通知公告
交大新闻
06 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2018 > 06 >
一种运动分岔并联机构的结构约束与运动模式分析
【作者】 王冰 方跃法
【关键词】 机器人 并联机构 运动分岔 结构约束 运动模式 螺旋理论
【摘要】为设计得到一种新型运动分岔并联机构,运用螺旋理论对其结构约束和运动模式进行分析,同时分析了输入选取.首先,研究了一种运动分岔单环闭链的运动特性,具有两种不同的单自由度转动和两自由度瞬时转动;其次,将运动分岔单环闭链与四自由度PPRR(P表示移动副,R表示转动副)串联支链相结合,得到一种具有无约束、存在一个约束力偶和一个约束力矢的3种不同结构约束的混联支链,并得到了混联支链在不同运动模式下的约束螺旋表达式;最后,利用3条相同的混联支链连接定平台和动平台,得到一种新型运动分岔并联机构,并讨论了其输入选取.研究结果表明,该运动分岔并联机构具有3T3R、3T、3R、2T1R和1T2R(T表示移动,R表示转动)共5种不同运动模式.
上一篇： 沉割槽对滑阀阀芯径向卡紧力的影响
下一篇： 采用仿鸮翼叶片降低空调用离心风机气动噪声的研究
© 2015 《西安交通大学学报》编辑部 地址：西安市咸宁西路28号 邮编：710049
互联网备案号：陕ICP备07500839号