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电液伺服系统多模型鲁棒自适应控制
【作者】 成旭华 姚建勇 乐贵高
【关键词】 电液伺服系统 多模型自适应 辨识模型 鲁棒性
【摘要】针对电液伺服系统中存在不确定非线性和强参数不确定性的问题,提出一种多模型鲁棒自适应控制算法.根据系统参数不确定性范围建立了多个辨识模型,在辨识模型中设计非线性鲁棒项,以抑制干扰、未建模动态等不确定非线性的影响,提高系统的鲁棒性.基于辨识模型设计相应的控制器,采用基于辨识误差的性能指标函数作为切换依据,选取最佳控制器作为当前控制器,解决了传统自适应控制对参数自适应初值敏感的问题.该方法能够克服不确定非线性和强参数不确定性的影响,使系统得到渐进跟踪的性能,提高系统的瞬态响应性能.实验结果表明,该算法能抑制建模不确定性的影响,系统期望跟踪指令幅值为10 mm时,跟踪误差大约为0.038 6 mm,相对跟踪误差约为0.386％,系统跟踪精度得到了提高.
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