新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析

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【作者】杨德伟 [1,2] ; 冯祖仁 [1,2] ; 张翔 [1,2]

【关键词】巡线机器人三臂机器人基座浮动式机器人机构设计运动分析

【摘要】为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.

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新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析

【作者】 杨德伟 [1,2] ; 冯祖仁 [1,2] ; 张翔 [1,2]

【关键词】 巡线机器人 三臂机器人 基座浮动式机器人 机构设计 运动分析

【作者】杨德伟 [1,2] ; 冯祖仁 [1,2] ; 张翔 [1,2]

【关键词】巡线机器人三臂机器人基座浮动式机器人机构设计运动分析