【摘要】针对硬实时系统周期任务,提出了动态空闲时间回收算法（DSTRA）。该算法既能利用高优先级任务提早完成的空闲时间,也能利用低优先级任务产生的空闲时间,并且考虑了通用的功耗模型：处理器的动态功耗；处理器的静态功耗。DSTRA算法由两部分组成：在离线状态,确定任务集的静态运行的速度；在在线状态,根据任务集的真实负载,利用高优先级任务提前完成的空闲时间和低优先级所产生的空闲时间,调节处理器速度。实验结果表明：DSTRA算法与DRA（Dynamic Reclaiming Algorithm）和DSRDP（Dynamic Slack Reclamation with Dynamic Procrastination）算法相比节能效果更好,可以分别节约2.03%～27.57%和1.09%～17.04%的能耗。