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四足机器人自由步态规划建模与算法实现
【作者】 刘冠初 熊静琪 乔林 杜丽 电子科技大学机械电子工程学院 成都611731
【关键词】 四足机器人 自由步态 步态规划 A＊算法 越障步态
【摘要】针对四足机器人的越障自由步态规划问题，提出了一种改进的离散化四足机器人步态规划模型，该模型可通过设置相关参数准确模拟实际物理模型，并且可以根据障碍物的分布密集程度改变候选落足点数以提高机器人对地形的适应能力；根据此模型建立了基于A＊算法的步态规划算法，对步态序列进行稳定性检测和碰撞检测，并设计了以步数最少为目标的评价函数，以使规划的步态稳定、与障碍无碰撞且总步数最少。实验结果表明：该算法计算量小、规划时间短，规划一个 20 步的越障步态仅拓展了 78 个节点，用时 0.019s；机器人以最少的步数安全地通过了给定的含障碍物的地形，从而验证了所提模型的有效性及算法的优越性，ADAMS 和 Simulink 联合仿真进一步验证了所规划的自由步态是可行的。
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