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考虑状态约束的液压系统自适应控制
【作者】 徐张宝 朱忠领 马大为 姚建勇 南京理工大学机械工程学院 南京210094
【关键词】 液压伺服系统 自适应控制 障碍李雅普诺夫函数 干扰观测器
【摘要】针对液压伺服系统中的状态约束和不确定性问题,提出一种考虑状态约束的液压伺服系统自适应控制算法。该算法基于障碍李雅普诺夫函数设计了有限时间干扰观测器和自适应控制器,其中：有限时间干扰观测器用于干扰估计,且能保证估计精确;自适应控制器用于处理系统参数不确定性;障碍李雅普诺夫函数用于约束状态并保证闭环系统稳定。实验结果表明,该算法能够约束系统输出速度和加速度,系统期望跟踪指令幅值为10mm,稳态跟踪误差最大约为0.06mm,相对跟踪误差约为0.6%,系统跟踪精度得到了提高。
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